許多設備進(jìn)行維修時(shí)常需要對曲面進(jìn)行打磨，尤其海洋工程，壓力容器等設備在役檢修時(shí)常常處于水下環(huán) 境，設備所處空間非常狹小，利用機器人進(jìn)行作業(yè)效率高，經(jīng)濟效益好。曲面打磨對力的柔順控制，以及克服 水動(dòng)力干擾，水下位置的精確控制是機器人作業(yè)所要克服的技術(shù)難題。
本團隊研發(fā)的基于多模態(tài)感知、主、被動(dòng)柔順控制水下曲面打磨機器人，打磨精度小于25微米，能夠滿(mǎn) 足大多數水下設備檢修打磨的需求。
