本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于微創(chuàng )手術(shù)穿刺機器人的弧形導軌RCM進(jìn)針裝置,包括弧形導軌、設置在所述弧形導軌上的進(jìn)針機構、弧形運動(dòng)驅動(dòng)機構及轉動(dòng)驅動(dòng)機構。本實(shí)用新型通過(guò)轉動(dòng)驅動(dòng)機構帶動(dòng)弧形導軌及其上的整個(gè)進(jìn)針機構和弧形運動(dòng)驅動(dòng)機構做旋轉運動(dòng),通過(guò)弧形運動(dòng)驅動(dòng)機構帶動(dòng)進(jìn)針機構在弧形導軌上沿弧形運動(dòng),通過(guò)兩種運動(dòng)的復合,使穿刺針的進(jìn)針點(diǎn)位置固定不動(dòng),而其進(jìn)針角度能實(shí)現任意調節,從而實(shí)現對進(jìn)針姿態(tài)的調節,實(shí)現精準穿刺進(jìn)針。本實(shí)用新型通過(guò)設置彈針組件,能實(shí)現穿刺針的快速進(jìn)針,能減輕人體的疼痛感;而后再通過(guò)驅動(dòng)組件實(shí)現平穩慢速的進(jìn)針,直到病灶點(diǎn)。
院屬單位：中國科學(xué)院蘇州生物醫學(xué)工程技術(shù)研究所
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